https://rsuir-library.rsu.ac.th/handle/123456789/258 2026-04-18T10:34:28Z 2026-04-18T10:34:28Z จันทวิทย์ พวงแสง https://rsuir-library.rsu.ac.th/handle/123456789/3153 2026-01-16T02:28:22Z 2568-01-01T00:00:00Z

Title: การออกแบบและการจำลองการควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัดดาวินชี่ส่วนมือด้วยหลักการเซอร์โวมอเตอร์โดยใช้โปรแกรมคอมพิวเตอร์ Authors: จันทวิทย์ พวงแสง Abstract: ปัจจุบันเทคโนโลยีทางการแพทย์มีการพัฒนาอย่างต่อเนื่อง หนึ่งในนวัตกรรมสำคัญคือ การนำหุ่นยนต์มาใช้ช่วยในการผ่าตัด ซึ่งก่อให้เกิดประโยชน์หลายประการ เช่น ลดขนาดแผล ลดระยะเวลาการพักฟื้นของผู้ป่วย ลดความเสี่ยง และสามารถผ่าตัดบริเวณที่เข้าถึงได้ยาก อย่างไรก็ ตาม หุ่นยนต์ช่วยผ่าตัดมักมีราคาสูง มีอายุการใช้งานของระบบควบคุมที่จำกัด และการซ่อมบำรุงทำได้ยาก จึงมีความจำเป็นที่จะศึกษาเชิงลึกถึงระบบควบคุมและอุปกรณ์ผ่าตัดภายใน โดยเฉพาะ หุ่นยนต์ช่วยผ่าตัดดาวินชี ซึ่งเป็นแนวทางในการทำความเข้าใจระบบควบคุมและเครื่องมือผ่าตัด เพื่อพัฒนาระบบควบคุมที่มีประสิทธิภาพและยืดอายุการใช้งานได้ดียิ่งขึ้น งานวิจัยนี้จึงมุ่งเน้นศึกษา และควบคุมการทำงานของปลายเครื่องมือผ่าตัดซึ่งประกอบด้วย 3 ฟังก์ชัน ได้แก่ การตัด การหมุน และการงอ โดยได้จำลองการควบคุมแต่ละฟังก์ชันผ่านโปรแกรม MATLAB ในรูปแบบ Block Diagram รวมถึงออกแบบระบบควบคุมด้วยเซอร์โวมอเตอร์เพื่อเลียนแบบการทำงานของเครื่องมือ ปลายแขนหุ่นยนต์ การศึกษานี้จะช่วยให้เข้าใจถึงโครงสร้างและการทำงานของอุปกรณ์ผ่าตัดภายใน หุ่นยนต์ อีกทั้งเป็นพื้นฐานในการปรับปรุงระบบควบคุมและกระบวนการบำรุงรักษาให้มีความคุ้มค่าและมีประสิทธิภาพมากยิ่งขึ้นในอนาคต Description: วิทยานิพนธ์ (วศ.ม. (วิศวกรรมชีวการแพทย์)) -- มหาวิทยาลัยรังสิต, 2567

2568-01-01T00:00:00Z ธีรทัศน์ พรยั่งยืน https://rsuir-library.rsu.ac.th/handle/123456789/3152 2026-01-16T02:25:07Z 2567-01-01T00:00:00Z

Title: การออกแบบและวิเคราะห์เตียงพับแบบปรับได้ เพื่อการจัดท่าระบายเสมหะในผู้ป่วย Authors: ธีรทัศน์ พรยั่งยืน Abstract: งานวิจัยนี้มีวัตถุประสงค์เพื่อออกแบบและวิเคราะห์ความแข็งแรงของเตียงพับแบบปรับ ได้ เพื่อการจัดท่าระบายเสมหะในผู้ป่วยที่มีปัญหาเสมหะคั่งค้างในปอดและระบบทางเดินหายใจ โดยใช้การยศาสตร์สัดส่วนร่างกายมนุษย์และหลักการวิศวกรรมในการออกแบบโครงสร้างเตียงเป็น แบบจำลองสามมิติในรูปแบบท่าต่าง ๆ ด้วยโปรแกรม SolidWorks และวิเคราะห์ความแข็งแรงของ เตียงด้วยระเบียบวิธีไฟไนต์อิลิเมนต์ เตียงที่ออกแบบมีกลไกภายในที่สามารถยกเอียงโครงเตียงเป็น มุมเพื่อจัดท่าผู้ป่วยให้เหมาะสมตามหลักการจัดท่าระบายเสมหะ โครงสร้างเตียงใช้ท่ออลูมิเนียม หนา 1.50 มม. ขนาดไม่เกินเตียงมาตรฐานสามฟุต ออกแบบให้สามารถยกวางซ้อนบนเตียงผู้ป่วย และปรับเป็นท่าต่าง ๆ ได้ การวิเคราะห์ความแข็งแรงของเตียงที่ออกแบบแบ่งเป็ น 2 ขั้นตอน โดยขั้นตอนแรก วิเคราะห์ความแข็งแรงของโครงสร้างเตียงขนาดต่าง ๆ 4 ขนาด ได้แก่ เส้นผ่านศูนย์กลาง 19 มม. 25.40 มม. 31 มม. และ 38 มม. ในรูปแบบท่าต่าง ๆ ได้แก่ ท่านอนราบ ท่ายกหัวเตียง และท่ายกท้าย เตียง โดยกา หนดเกณฑ์ค่าความปลอดภัยขั้นต่า ไม่น้อยกว่า 2.50 ตามมาตรฐาน BS EN 6061 ผลการวิเคราะห์พบว่าโครงสร้างเตียงขนาด 25.40 มม. มีความแข็งแรงเพียงพอต่อการใช้งานในทุกรูปแบบ ท่า โดยมีค่าความปลอดภัยต่า สุดเท่ากับ 2.99 ซึ่งสูงกว่าเกณฑ์ที่กาหนดไว้ ดังนั้นจึงเลือกใช้ โครงสร้างขนาด 25.40 มม. สาหรับการวิเคราะห์ในขั้นตอนที่สองได้สร้างโครงเตียงเพิ่มอีก 4 รูปแบบ ได้แก่ ท่ายกลำตัว ท่ายกสะโพก ท่ายกเข่าชัน และท่ายกเข่าชันเท้าสูง และทำการวิเคราะห์ ซึ่งผลการวิเคราะห์พบว่าโครงสร้างเตียงในทุกรูปแบบท่าสามารถรับภาระได้โดยไม่เกิดความ เสียหาย โดยมีค่าความปลอดภัยต่ำสุดเท่ากับ 2.56 ในรูปแบบท่ายกลำตัว ดังนั้นจึงสรุปได้ว่าเตียงพับ ปรับได้จากการออกแบบนี้สามารถใช้จัดท่าผู้ป่วยตามหลักการจัดท่าระบายเสมหะได้อย่างปลอดภัย และสามารถพับเก็บและขนย้ายได้สะดวก รวมทั้งมีความแข็งแรงเพียงพอในการรับน้ำหนักจากตัว ผู้ป่วยได้โดยไม่เกิดความเสียหาย Description: วิทยานิพนธ์ (วศ.ม. (วิศวกรรมชีวการแพทย์)) -- มหาวิทยาลัยรังสิต, 2567

2567-01-01T00:00:00Z โพธิ์ สินชู https://rsuir-library.rsu.ac.th/handle/123456789/3151 2026-01-16T02:19:56Z 2567-01-01T00:00:00Z

Title: การออกแบบและสร้างระบบควบคุมหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัดดาวินซี่เพื่อใช้ในการฝึกหัดใช้งาน Authors: โพธิ์ สินชู Abstract: ปัจจุบันมีเทคโนโลยีการผ่าตัดที่มีหุ่นยนต์ทางการแพทย์เข้ามามีบทบาท โดยหนึ่งในเทคโนโลยีที่โดดเด่นคือการผ่าตัดด้วยหุ่นยนต์ da Vinci อย่างไรก็ตามการผ่าตัดด้วยหุ่นยนต์ทาง การแพทย์มีราคาสูงและมีค่าดูแลรักษาที่สูงก่อนที่จะนำมาใช้งาน เนื่องจากทางวิทยาลัยวิศวกรรมชีวการแพทย์ มหาวิทยาลัยรังสิต ได้รับมอบหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด da Vinci จาก โรงพยาบาลกรุงเทพ ภูเก็ต ที่ไม่ได้ใช้งานแล้ว โดยนำมาเป็นต้นแบบในงานวิจัยนี้ ซึ่งมีวัตถุประสงค์เพื่อออกแบบและ สร้างระบบควบคุมหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด da Vinci เพื่อใช้ในการฝึกหัดใช้งาน โดยใช้หลักการเอ็นโค้ด เดอร์สัมบูรณ์ เพื่อทำการควบคุมแขนหุ่นยนต์ โดยทำการทดสอบเอ็นโค้ดเดอร์แบบหมุนเพื่อตรวจจับตำแหน่งของหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด การทดสอบการควบคุมตำแหน่งมอเตอร์ของหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด และการทดสอบระบบโดยรวม ผลการทดสอบพบว่า สามารถสร้างส่วนควบคุมหลัก และภาค ประมวลผล ที่นำไปควบคุมหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด da Vinci ได้ นอกจากนี้ยังสามารถเข้าใจโครงสร้าง การทำงานของหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัดได้อย่างลึกซึ้ง Description: วิทยานิพนธ์ (วศ.ม. (วิศวกรรมชีวการแพทย์)) -- มหาวิทยาลัยรังสิต, 2567

2567-01-01T00:00:00Z ณัฐปภัสร์ ศรสุนทร https://rsuir-library.rsu.ac.th/handle/123456789/3150 2026-01-16T02:14:42Z 2567-01-01T00:00:00Z

Title: ระบบควบคุมการเคลื่อนที่และการไหลของสารละลายด้วยกระบอกฉีดยาสำหรับการให้ยาปริมาณน้อย โดยการใช้เซอร์โวมอเตอร์ Authors: ณัฐปภัสร์ ศรสุนทร Abstract: ปัจจุบันมีการรักษาด้วยวิธีการฉีดยาเข้าชั้นใต้ผิวหนังโดยใช้เครื่องให้ยาชั้นใต้ผิวหนัง (Syringe driver) ซึ่งเหมาะสำหรับผู้ป่วยที่อยู่ในระยะประคับประคอง เนื่องจากเครื่องให้ยาชั้นใต้ ผิวหนังสามารถให้สารละลายปริมาณอย่างน้อยที่สุด 1 มิลลิลิตร และควบคุมปริมาณได้อย่างมี ประสิทธิภาพ ดังนั้นทางผู้วิจัยจึงเกิดแนวคิดในการทำวิจัยเพื่อออกแบบระบบควบคุมที่สามารถให้ สารละลายในปริมาณน้อย โดยใช้การพิจารณาทรานส์เฟอร์ฟังก์ชัน (Transfer Function) ของระบบ การให้สารละลายนี้ เพื่อสร้างระบบควบคุมแบบอัตโนมัติ การวิจัยนี้จะใช้พัลส์วิดท์มอดูเลชัน (Pulse Width Modulation) ควบคู่กับการใช้เอ็นโค้ดเดอร์ เพื่อควบคุมปริมาณของสารละลายที่ออกมาให้มี ปริมาณน้อย และทำการควบคุมความเร็วของมอเตอร์เพื่อควบคุมระบบเกียร์ในการปรับความเร็ว ของการให้สารละลายให้น้อยที่สุด ผลการวิเคราะห์แสดงให้เห็นว่าเปอร์เซ็นต์ความผิดพลาดเฉลี่ยใน การวัดระยะทางทั้งหมดคือ 0.377% และเปอร์เซ็นต์ความผิดพลาดเฉลี่ยในการวัดปริมาณการไหล ทั้งหมดคือ 0.35% ซึ่งสะท้อนถึงระดับความแม่นยำ ที่ดีของระบบทั้งในการวัดและการควบคุม นอกจากนี้ ยังพบว่าการคำนวณอัตราการไหลของสารละลายมีความแม่นยำสูง และระบบสามารถ รักษาความเร็วรอบของมอเตอร์ที่ 2, 4, 6, 8 และ 10 รอบต่อนาที ได้อย่างเสถียร Description: วิทยานิพนธ์ (วศ.ม. (วิศวกรรมชีวการแพทย์)) -- มหาวิทยาลัยรังสิต, 2567

2567-01-01T00:00:00Z