Please use this identifier to cite or link to this item:
https://rsuir-library.rsu.ac.th/handle/123456789/2454| Title: | รายงานฉบับสมบูรณ์ การศึกษาออกแบบ และสร้างอุปกรณ์ส่วนแขนของหุ่นยนต์โดยเลียนแบบการเคลื่อนที่ในส่วนแขนของมนุษย์ |
| Other Titles: | A study on the design and construction of the robotic arm device imitates movement in the human arm |
| Authors: | มนัส สังวรศิลป์ พิชิตพล โชติกุลนันทน์ |
| Keywords: | แขนกล -- การออกแบบและการสร้าง -- วิจัย;วิทยาการหุ่นยนต์;หุ่นยนต์ -- การใช้ประโยชน์ทางการแพทย์ |
| Issue Date: | 2562 |
| Publisher: | สถาบันวิจัย มหาวิทยาลัยรังสิต |
| Abstract: | โครงงานนี้มีวัตถุประสงค์ในการออกแบบหุ่นยนต์แขนกลโดยเลียนแบบการเคลื่อนที่เสมือนมนุษย์โดยอาศัยหลักการวิทยาศาสตร์การแพทย์ อิเล็กทรอนิกส์ และระบบควบคุม ผลการจัดทำโครงงานสามารถออกแบบหุ่นยนต์แขนกลนั้น ประกอบด้วยส่วนประกอบสำคัญ 5 ส่วน คือ1) ระบบสมองกลฝังตัวประกอบด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino Uno 2) ส่วนควบคุมการท างานด้วยคอมพิวเตอร์ประมวลผลด้วย Matlab 3) ส่วนขับเคลื่อนมอเตอร์ประกอบด้วยบอร์ดขับมอเตอร์กระแสตรงแบบ H-Bridge 4)ระบบแขนหุ่นยนต์ และ5) ส่วนการประมวลผลระบบควบคุมหุ่นยนต์ โดยการควบคุมหุ่นยนต์นั้นสามารถกาหนดการเคลื่อนที่ โดยการใช้ Step input และแบบTrajectory Control โดยในงานวิจัยนี้ได้แสดงวิธีการประมาณค่าของสมการระบบหุ่นยนต์ในแต่ละแกนซึ่งมีผลเปรียบเทียบค่าที่ได้จากการประมาณจากระบบจริง อีกทั้งในการควบคุมโดยการประมาณเส้นทางการเคลื่อนที่จะมีการใช้ Step input และTrajectory Control ผลการทดสอบการเคลื่อนที่นั้นการใช้Trajectory Control จะมีค่า RMS Error ที่น้อยกว่าสำหรับข้อเสนอแนะที่สำคัญ การพัฒนาระบบต่อไปจะต้องใช้ตัวควบคุมระบบที่ซับซ้อนมาช่วยประมวลผล จะทำให้ค่าความผิดพลาดในการเคลื่อนที่มีค่าลดลง |
| metadata.dc.description.other-abstract: | This objective of this project was to design a robotic arm device that imitates movements of the human arm. This project is based on the principles of medical science, electronics, and control systems. The design and construction consisted of 5 main parts: 1) the embedded system using microcontroller Arduino Uno, 2) signal processing with Matlab, 3) motor driver circuits with DC motors and H-bridge board, 4) mechanical robot arm system, and 5) the control system using step input and trajectory control. In this research, equations for estimating robot positioning, in each axis, were compared with the resulting position of the actual system. In addition, to control the motion path, step input and trajectory control were used. The results of motion testing indicate that using trajectory control produces greater accuracy, having a lower RMS error value. This provides a suggestion for further development of robot arm control systems, which will advance controllers designed for this process. Ultimately, this control system reduces movement-related error, which is desirable for a number of applications. |
| URI: | https://rsuir-library.rsu.ac.th/handle/123456789/2454 |
| metadata.dc.type: | Other |
| Appears in Collections: | BioEng-Research |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| MANUS SANGWORASILP.pdf | 2.75 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.