การออกแบบและสร้างระบบควบคุมหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัดดาวินซี่เพื่อใช้ในการฝึกหัดใช้งาน

Abstract

ปัจจุบันมีเทคโนโลยีการผ่าตัดที่มีหุ่นยนต์ทางการแพทย์เข้ามามีบทบาท โดยหนึ่งในเทคโนโลยีที่โดดเด่นคือการผ่าตัดด้วยหุ่นยนต์ da Vinci อย่างไรก็ตามการผ่าตัดด้วยหุ่นยนต์ทาง การแพทย์มีราคาสูงและมีค่าดูแลรักษาที่สูงก่อนที่จะนำมาใช้งาน เนื่องจากทางวิทยาลัยวิศวกรรมชีวการแพทย์ มหาวิทยาลัยรังสิต ได้รับมอบหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด da Vinci จาก โรงพยาบาลกรุงเทพ ภูเก็ต ที่ไม่ได้ใช้งานแล้ว โดยนำมาเป็นต้นแบบในงานวิจัยนี้ ซึ่งมีวัตถุประสงค์เพื่อออกแบบและ สร้างระบบควบคุมหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด da Vinci เพื่อใช้ในการฝึกหัดใช้งาน โดยใช้หลักการเอ็นโค้ด เดอร์สัมบูรณ์ เพื่อทำการควบคุมแขนหุ่นยนต์ โดยทำการทดสอบเอ็นโค้ดเดอร์แบบหมุนเพื่อตรวจจับตำแหน่งของหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด การทดสอบการควบคุมตำแหน่งมอเตอร์ของหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด และการทดสอบระบบโดยรวม ผลการทดสอบพบว่า สามารถสร้างส่วนควบคุมหลัก และภาค ประมวลผล ที่นำไปควบคุมหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด da Vinci ได้ นอกจากนี้ยังสามารถเข้าใจโครงสร้าง การทำงานของหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัดได้อย่างลึกซึ้ง